W połowie lat 30. zespół konstruktorów, kierowany przez inż. Andrzeja Anczutina, rozpoczął w Doświadczalnych Warsztatach Lotniczych na lotnisku Okęcie w Warszawie na zlecenie LOPP opracowywanie popularnych, tanich samolotów sportowych. Efektem tych prac był oblatany w 1936 roku samolot RWD-16, który okazał się jednak konstrukcją niezbyt udaną.
W wyniku zebranych doświadczeń inż. Anczutin zaprojektował nowy samolot – RWD-16 bis, który wykonał pierwszy lot w 1938 roku. Mimo zbieżności nazwy była to maszyna nowa, tylko w niewielkim stopniu oparta na RWD-16. Nowy płatowiec, napędzany silnikiem rzędowym o mocy 60 KM, okazał się bardzo udany. Równolegle z tym projektem powstała koncepcja wyposażenia samolotu RWD-16 bis w silnik o mocy 90 KM.
Konstrukcja nowego RWD-21 w bardzo małym stopniu różniła się od RWD 16bis. Był to dwumiejscowy samolot sportowy, zbudowany w układzie wolnonośnego dolnopłata ze stałym podwoziem. Oblot prototypu ze znakami rejestracyjnymi SP-BPE miał miejsce w lutym 1939 roku, maszynę pilotował Eugeniusz Przysiecki. Według jego opinii samolot był bardzo łatwy i przyjemny w prowadzeniu. Dalsze próby prototypu wykazały znaczny wzrost osiągów, toteż szybko przystąpiono do produkcji seryjnej.
RWD-21 był ekonomicznym samolotem o bardzo dobrych właściwościach pilotażowych. Małe obciążenie powierzchni nośnej skrzydła oraz zastosowane na nim lotki szczelinowe i klapy krokodylowe poprawiły bezpieczeństwo lotu, szczególnie w fazie startu i lądowania. Prosta, drewniana konstrukcja i zastosowanie spawanych okuć pozwoliły zmniejszyć koszty produkcji i tym samym obniżyć cenę samolotu. Płatowiec ten wraz z silnikiem kosztował wówczas 20.500 złotych. Nietypowym rozwiązaniem użytym w konstrukcji samolotu RWD 21 był drążek sterowy umieszczony pośrodku kabiny, między siedzeniami pilotów.
Do połowy 1939 roku gotowe były już trzy pierwsze maszyny z zamówionej serii dziesięciu egzemplarzy. Dalszą produkcję przerwał wybuch wojny. Do tego czasu RWD-21 były używane w aeroklubach. We wrześniu 1939 roku dwie maszyny zostały ewakuowane do Rumunii, gdzie przetrwały wojnę. Los samolotu, który znalazł się na Łotwie nie jest znany.
Prezentowany RWD-21 po zakończeniu wojny wrócił z Rumunii i ze znakami SP-AKG eksploatowany był w Aeroklubie Warszawskim do 1950 roku.
Po skasowaniu samolot przekazano Muzeum Komunikacji, skąd przez Wrocław trafił do Muzeum Lotnictwa w Krakowie. Remont płatowca przeprowadzono w Wojskowych Zakładach Lotniczych nr 3 w Dęblinie. Renowacji poddano również silnik, który następnie uruchomiono. Od 1995 roku samolot eksponowany jest w barwach z okresu przedwojennego.
| Rozpiętość | 11,0 m |
| Długość | 8,4 m |
| Masa startowa | 685 kg |
| Maksymalna prędkość | 210 km/h- |
| Pułap | 5500 m |
| Zasięg | 650 km |
| Uzbrojenie | – |
| Silnik | 4-cylindrowy, rzędowy, odwrócony Cirrus Minor o mocy 90 KM (65 kW) |
